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毕业论文-基于USB接口的激光雷达云台控制系统设计，说明书共33页，16719字。
摘 要
激光雷达具有一系列独特的优点，激光扫描方法应用广泛，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展现出了良好的应用前景。
在整个激光雷达作业系统中，云台系统是控制激光雷达信号发射和接收方面不可缺少的重要组成部分，因而设计一个高性能指标的云台就有了实际的应用意义。云台系统中控制部分是由上位机控制软件完成云台系统初始化、云台扫描控制、云台方位指示等功能。上位机与云台控制器通过USB口连接，控制指令由云台控制器发送至步进电机驱动器，提供步进电机换向、转速变换等驱动能力，从而带动云台运动。
USB接口采用从控接口芯片CH375，是一个USB总线的通用接口芯片，支持USB-HOST主机方式和USB-DEVICE/SLAVE设备方式。CH375 的USB主机方式支持常用的USB全速设备，外部单片机可以通过CH375按照相应的USB协议与USB设备通讯。CH375还内置了处理Mass-Storage海量存储设备的专用通讯协议的固件，外部单片机可以直接以扇区为基本单位读写常用的USB存储设备。CH375具有优异的性能和较低的价格，为系统硬件平台合理节约了成本，成为本系统开发的首选。
关键词：云台，云台控制器，USB接口电路，控制界面

目 录
摘 要 I
Abstract II
1． 绪论 1
1.1 前言 1
1.2 课题的背景和意义 1
1.3 云台系统 2
1.3.1 云台系统简介 2
1.3.2 云台的性能指标 3
1.4 国内外在该方向的研究状态及分析 5
1.5 本文主要研究内容 6
1.6 本章小结 6
2． 基本理论 7
2.1 步进电机简介 7
2.1.1 概述 7
2.1.2 步进电机分类 7
2.1.3 技术指标 7
2.1.4 步进电机工作原理 9
2.2 USB接口电路设计 9
2.2.1 计算机的接口简述 9
2.2.2 USB接口的优势分析 10
2.3 本章小结 11
3． 控制软件的设计和结果分析 12
3.1 步进电机和步进电机驱动器的基本资料 12
3.2 USB接口的驱动程序设计 13
3.2.1 设计的必要性 13
3.2.2 CH375简介 13
3.2.3 CH375芯片特点 15
3.2.4 关于CH375设计注意事项 15
3.3 单片机的固件代码设计 21
3.4 硬件电路设计 22
3.5 VC++编写上位机界面 23
3.6 实验结果及结论 23
3.7 本章小结 25
结 论 26
致 谢 27
参考文献 28