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毕业设计-7R六杆Ⅲ级机构的动态仿真，共41页，9162字，附Matlab源程序、任务书、开题报告、外文翻译等
1、原始资料：
7R六杆III级机构的原动曲柄转速、各构件长度与质量、工作阻力矩；
2、设计技术要求：
1）机构的运动学仿真；
2）机构的动力学仿真。
研究内容：
1、外文翻译；
2、MATLAB软件的使用；
3、平面连杆机构的组成原理；
4、7R六杆III级机构MATLAB运动学仿真模块；
5、7R六杆III级机构MATLAB动力学仿真模块；
6、7R六杆III级机构的设计；
7、7R六杆III级机构的运动学仿真；
8、7R六杆III级机构的动力学仿真。
设计方案：
1、收集有关资料、写开题报告；
2、翻译外文资料；
3、熟悉MATLAB软件；
4、学习7R六杆III级机构及MATLAB运动学和动力学仿真；
5、设计一个7R六杆III级机构；
6、画出所设计的机构连杆图；
7、7R六杆III级机构的动态仿真；
8、撰写毕业设计论文。
目标、主要特色及工作进度
1、目标： 采用matlab软件对7R六杆III级机构进行运动及动力仿真。
2、MATLAB主要特色 ：
 1）友好的工作平台和编程环境；
 2) 简易的程序语言；
 3) 强大的科学计算机数据处理能力；
 4) 出色的图形处理能力；
 5) 实用的程序接口和发布平台。
 
摘要：用复数推导了曲柄、6RⅢ级杆组的运动学和动力学数学模型，并将其转化为适用于MATLAB仿真的矩阵数学模型，以该矩阵数学模型编制了相应的M函数仿真模块，对给定的7R六杆Ⅲ级机构为例说明如何使用这二个仿真模块建立MAllAB仿真模型，并对其仿真结果的正确性加以分析．其主要目的是以组成机构的杆组为仿真模块，搭建各种平面连杆机构MATLAB仿真模型，可以对各种低副机构进行动力学仿真和分析．
关键词：运动学 动力学 机构 仿真 杆组

目 录
1 绪论 (2)
1.1引言 (2)
1.2平面连杆机构及杆组概述 (2)
1.3 进行杆组系统仿真的意义 (3)
1.4 仿真软件的发展状况与应用 (3)
1.5 MATLAB概述 (3)
2 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真 (5)
2.1 曲柄原动件运动学分析 (5)
2.2 6RⅢ级杆组运动学分析 (6)
2.3 7R六杆Ⅲ级机构MATLAB仿真积分模块初值的确定 (11)
2.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (16)
3 7R六杆Ⅲ级机构动力学仿真 (23)
3.1 曲柄原动件动力学数学模型的建立 (23)
3.2 6RⅢ级杆组动力学数学模型的建立 (25)
3.3 需要引用的函数 (30)
3.4 7R六杆Ⅲ级机构运动学仿真模型及结果 (32)
4 结论 (39)
参考文献 (40)
致谢 (41)