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毕业设计 投篮机器人的动作设计，共25页，8902字
摘要
本文的主要研究方向是其中的手动机器人控制系统设计。首先对手动机器人的行走方案﹑吃球方案、投球方案进行讨论和设计，随后又对投球装置使用的气动控制系统进行了设计。简单介绍了为手动机器人设计的以单片机为核心的控制系统。同时出于对稳定性的考虑，设计了以PLC为核心的控制系统，并以此为重点，对机器人的功能进行设计和扩展。
关键词：机器人，投球，气动控制，PLC控制

目录
1 引言 1
1.1 机器人概述 1
1.2 目前研究的概况和发展趋势 1
1.3 机器人竞赛介绍 2
2 总体方案分析与策略 2
3 行驶机构的设计 3
4吃球部分设计 4
5 投球部分设计 6
6 控制回路设计 7
7 单片机控制系统 7
7.1 AVR单片机的特性 7
7.2 控制电路介绍 8
8 以PLC为核心的控制系统方案 9
8.1 PLC介绍 9
8.2 PLC的选择 11
8.3 PLC各单元介绍 12
8.4 控制系统功能介绍 16
8.5 前进/后退，变速控制及投球控制 16
8.5.1 Ｉ/O分配 16
8.5.2 程序梯形图： 17
8.6自动送球控制 20
9 总结 20
致谢 21
参考文献 22