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毕业设计 声音导引小车软件系统设计，共78页，21936字
摘要：本文根据设计要求，介绍了一种以AVR Mega16单片机为核心的声音小车导引系统的软件设计，系统实现了对一定范围内的可移动声源的定定位并引导其移向预定区域。系统由主控模块和车载模块两个部分组成。主控模块采用Mega16单片机的三个外部中断采集接收装置A、B、C接收声音的时间差，从而计算出声源的位置，实现可移动声源的定位，并通过nRF905无线传输控制命令对声源进行运动控制。车载模块通过PWM控制L298N驱动直流电机和扬声器发音，同时无线接收主控模块发送的运动控制命令，控制直流电机运行及声光提示。声音导引小车的软件系统与硬件系统已经调试并通过，实现了声音导引小车系统的控制要求。实践表明，该系统运行简单方便、可靠性高。
关键字：AVR Mega16；声音导引；主控模块；车载模块；nRF905无线通信

目录
第1章 引言 1
1.1 概述 1
1.2 设计任务及要求 1
1.2.1 设计任务 1
1.2.2 技术要求 2
第2章 系统方案论证与分析 4
第3章 硬件系统设计 6
3.1 供电系统简介 6
3.2 单片机最小系统设计 7
3.2.1 单片机芯片选择 7
3.2.2 单片机最小系统电路设计 7
3.3 电机驱动模块的设计 8
3.3.1 电机选择 8
3.3.2 电机驱动电路的设计 9
3.4 音频发射和接收装置的设计 10
3.4.1 音频发射装置的设计 10
3.4.2 音频接收装置的设计 10
3.5 无线模块的设计 11
3.5.1 nRF905无线芯片简介 11
3.5.2 nRF905无线收发电路 12
第4章 软件系统的分析与设计 14
4.1 软件开发环境介绍 14
4.1.1 ICCAVR 编译器简介 14
4.1.2 单片机C语言与汇编语言 15
4.2 系统总体软件设计 16
4.3 SPI接口软件设汁 18
4.3.1 AVR单片机SPI接口简介 18
4.3.2 AVR单片机SPI通信原理 18
4.3.3 SPI主要寄存器介绍 19
4.3.4 SPI接口软件设计 20
4.3.5 SPI例程 21
4.4 nRF905无线收发程序设计 21
4.4.1 nRF905工作方式 21
4.4.2 nRF905主要寄存器介绍 22
4.4.3 nRF905配置寄存器 23
4.4.4 nRF905的数据发送程序设计 25
4.4.5 nRF905的数据接收程序设计 27
4.5 PWM电机调速控制程序设计 29
4.5.1 PWM调速原理 29
4.5.2 PWM脉冲波的产生 29
4.5.3 电机驱动及控制部分程序设计 30
4.6 声源检测及定位系统设计 32
4.6.1 声源检测原理 32
4.6.2声源定位程序设计 33
4.7 延时及中断子程序设计 35
4.7.1 延时子程序设计 35
4.7.2 外部中断程序设计 37
第五章 系统调试 41
5.1 系统调试过程 41
5.2 系统测试结果及分析 42
结 论 44
致 谢 45
参考文献 46
附录1 47
附录2 49
附录3 53
附录4 54