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课程设计 可编程控制器控制的机械手（共15页，5553字）
摘要
本文介绍了日本（立石）公司的CPMA2机型，它在小巧的单元之内集成了非常丰富的控制功能，实现了某自动化生产车间中的自动搬运机械手的控制。主要包括：可编程控制器的基本功能、机械手工作的控制要求、机械手动作过程分析、控制系统的功能考虑、控制系统的硬件设计、控制系统的梯形图。简单叙述了机械手的整个工作过程，机械手的全部动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控制。机械手的上升/下降、左移/右移运动由双线圈两位电磁阀控制，机械手的夹紧/放松运动由单线圈两位电磁阀控制。程序中利用顺序指令来控制线圈的动作，进而控制电磁阀驱动气缸动作。
关键字
可编程控制器 机械手 梯形图
目 录
摘要………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract ……………………………………………………………Ⅱ
第一章 引言 …………………………………………………………1
第二章 可编程控制器的基本概念和功能简介……………………1
2.1可编程控制器的定义…………………………………………………………1
2.2可编程控制器的功能…………………………………………………………1
2.3可编程控制器的优点…………………………………………………………2
2.4日本（立石）可编程控制器的特点…………………3
第三章 机械手工作的控制要求……………………………………4
第四章 机械手动作过程分析 ……………………………………………4
第五章 控制系统设计方案 …………………………………5
5.1系统的功能考虑 …………………………………5
5.2系统的硬件设计……………………………………………………………5
5.3系统的梯形图 ………………………………………………………………7
结论 ……………………………………………………………………………9
参考文献 ………………………………………………………………………10