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毕业设计 行走机器人设计，共46页，12693字。
摘 要
机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题。在各高校机器人设计活动也已经很广的开展起来，我想这种氛围是对我国机器人设计研究开发特别以及专业人才的培养是具有积极意义的。我是制作机器人的爱好者。“步行机器人”是我设计的第一个机器人，从仿生学的角度，昆虫的生理结构及行为是比较容易模仿的。我的机器人正是在模仿四足行走的动物的行走步态，实现行走，转弯等各种步态行为。该系统通过PIC16F84、PCB及相应的辅助电路实现控制。
关键词：仿生学、PIC16F84、反馈、传感器
目 录
第1章 绪 论 …………………………………………1
1.1 本课题的来源及研究目的 ……………………………1
1.2 本课题研究的意义 …………………………………2
第2章 行走机器人机械设计……………………………3
2.1 项目背景 ……………………………………………3
2.2 行走机器人定位 ……………………………………3
2.3 机器人的组成 ………………………………………3
2.3.1机器人的大脑 ………………………………………3
2.3.2机器人的眼睛和耳 …………………………………4
2.3.3 机器人的腿——驱动器 ………………………4
2.3.4 机器人的手臂——机械传动装置 ……………4
2.3.5 机器人的心脏——电池 ………………………4
2.4 行走机器人机械机构设计 …………………………5
2.4.1 行走机器人电机类型的选择 …………………5
2.4.2 伺服电机（舵机）的工作原理 ………………6
2.4.3 行走机器人的足数选择 ………………………6
2.4.4 四足动物运动模型理论验证 …………………7
2.4.5 步行机器人的肢体机构设计 …………………13
2.4.6 步行机器人躯体的设计 ………………………15
2.4.7 步行机器人可行型计算 ………………………16
2.4.7.1 上伺服电机计算 …………………………16
2.4.7.2 下伺服电机计算 ………………………16
2.4.7.3 步行机器人抬腿分析计算 ……………17
2.4.7.4 机器人前后移动分析计算 ……………18
2.4.7.5 结论 ……………………………………18
第3章 行走机器人控制系统设计………………………19
3.1 引 言 ……………………………………………………19
3.2 步行原理 …………………………………………………19
3.2.1 单足行为 …………………………………………19
3.2.2 四足协调 …………………………………………19
3.3 伺服电机的内部结构及控制 …………………………20
3.4 伺服电机改装（FP-S3003） …………………………22
3.4.1 需要的工具 ………………………………………22
3.4.2 改装步骤 …………………………………………22
3.5 控制伺服电机的PIC微控制器 ………………………23
3.5.1 什么是微控制器 …………………………………23
3.5.2 为什么要用微控制器 ……………………………23
3.5.3 设计师使用的众多微控制器 ……………………24
3.5.4 编译器 ……………………………………………24
3.5.5 16F84PIC微控制器 ……………………………24
3.5.6 伺服电机的轴位于中间的简单电路及程序 …25
3.5.7 微控制器程序 …………………………………26
总 结 …………………………………………………………35
致 谢 ………………………………………………………36
参考文献 …………………………………………………37
附 录 ……………………………………………………………38