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毕业设计 基于PLC的机械手控制设计 共46页，19290字
摘要
本文主要讲述机械手系统针对生产线自动化过程的设计方案。文中遵循理论和实际相结合的原则，在PLC的控制规律下进行机械手的检测与程序设计，由浅入深地介绍整个机械手系统设计过程及各工程实现。并按设计要求对机械手进行动画演示。
全文分为五章节。第一章介绍机械手的应用范围和功能意义。第二章主要讲述PLC的一些相关概念。第三章讲述了PLC控制系统设计的基本原则、主要内容、一般步骤等。第四章主要讲述机械手的控制系统，设计的核心部分PLC的程序设计，当中有输入输出点所指的内容介绍，梯形图（SFC图）和指令表。第五章是演示动画模拟软件——组态王6.5的简介及机械手的动画演示。
关键词：机械手控制系统 PLC控制 程序设计 梯形（SFC）图

目 录
摘要 I
Abstract II
目 录 III
第一章 引言 1
第二章 PLC相关概念 2
2.1 PLC的简介与定义 2
2.2 PLC的基本构成 2
2.2.1中央处理单元CPU是PLC系统的核心 2
2.2.2存储器存储器分系统程序存储器和用户程序存储器两部分 3
2.2.3输入/输出部件 3
2.2.4编程工具 4
2.3 PLC的特点 4
2.4 PLC的功能 5
2.5 PLC的应用领域 5
2.5.1开关量的逻辑控制 5
2.5.2模拟量控制 6
2.5.3运动控制 6
2.5.4过程控制 6
2.5.5数据处理 6
2.5.6通讯及联网 6
2.6 PLC的发展过程及趋势 6
2.7小结 8
第三章 PLC的系统设计 9
3.1 PLC控制系统设计的基本原则 9
3.2 PLC控制系统设计的基本内容和一般步骤 9
3.2.1 PLC控制系统设计的基本内容 9
3.2.2 PLC控制系统设计的一般步骤 10
3.2.3 PLC程序设计的步骤与内容 10
3.3 PLC机型的选择 10
3.3.1规模要适当 11
3.3.2功能要相当，结构要合理 11
3.3.3输入、输出功能及负载能力的选择 11
3.3.4使用环境条件 11
3.4小结 11
第四章 PLC的机械手设计 13
4.1工业机械手的简介 13
4.2机械手的硬件设计 13
4.2.1机械手的动作流程图 14
4.2.2控制电机的选择 14
4.2.3光电开关的简介与选择 15
4.2.4光电编码器的简介与选择 16
4.2.5同步带的选择 16
4.2.6报警系统 16
4.3机械手的控制系统 16
4.4 PLC机械手的工艺过程和控制要求 17
4.5 PLC机械手的程序设计 18
4.5.1输入输出端子地址分配 18
4.5.2机械手PLC控制的SFC图及分段程序 20
4.5.3 机械手系统设计的PLC总指令表及其注释 30
4.6 小结 35
第五章 PLC机械手系统的组态王演示 36
5.1 仿真软件-组态王6.5简介 36
5.2简要介绍机械手搬运系统演示动画的制作 36
5.3 对机械手的模拟演示 37
5.4机械手系统演示的动画软件包与命令语言程序（附件） 38
5.5小结 38
结 论 39
致 谢 40
参考文献 41