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毕业设计 悬挂运动控制系统 共25页，8950字
摘要：
悬挂轨迹控制系统是一电机控制系统，控制物体在80cm×100cm的范围内作直线、圆、寻迹等运动，并且在运动时能显示运动物体的坐标。
设计采用AT89S51单片机作为核心器件实现对物体运动轨迹的自动控制，通过多圈电位器实现对悬挂物位置的精确测量，并引入局部闭环反馈控制环节对误差进行修正。以达到对物体的控制和对坐标点的准确定位。
采用脉冲宽度调制技术控制直流电机驱动芯片L298，以实现对电机的转速、转向、启停等多种工作状态进行快速而准确的控制。采用红外光电传感器实现检测电机速度和画板上黑色曲线轨迹。
关键词：运动轨迹；多圈电位器；脉冲宽度调制；红外反射光电传感；直流电机驱动


目录
目录 5
1 引 言 6
2系统功能及基本原理 7
2.1 设计任务 7
2.2 系统基本方案 8
3 方案论证和比较 9
3.1 控制器模块 9
3.2 电机的选择 10
3.3 驱动及调速方案 10
3.4 速度采集方案 10
3.5 寻迹模块 11
4 系统硬件设计 12
4.1 系统电路连接及硬件资源分配 12
4.2 寻轨迹控制策略 12
4.3 系统各模块单元电路设计 13
4.3.1 电源部分电路设计 13
4.3.2 电机控制模块设计 13
4.3.3 电机速度采集设计 14
4.3.4 寻迹部分电路设计 15
4.3.5 显示模块设计 15
4.3.6 键盘模块电路设计 16
5 软件部分设计 18
5.1 理论分析与计算 18
5.1.1 位移/数据转换方法 18
5.1.2 点到点运动核心算法 18
5.1.3误差补偿 19
5.1.4 数学模型 20
5.2 程序流程 20
5.2.1主流程图 20
5.2.2 定点运动子程序 20
5.2.3 画圆子程序 22
5.2.4 寻迹子程序 22
6 结束语 24
致 谢 24
参考文献 25