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第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛技术报告（北京科技大学天津学院），共80页，18597字。
摘要
本文详细介绍了我们为第二届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，采用激光传感器对赛道信息进行采集，并通过赛道记忆方法对赛道信息进行记录，反馈回给电机和舵机，在第二圈中达到校正。通过欧姆龙光电编码器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用PID控制方式作为了最终的选择。文中还将介绍赛车传感器布置及安装方法，自制电路主板、赛道记忆算法及开发出的调试系统，还将介绍机械结构和调整方法，及舵机安装方式。
关键词：激光传感器、控制策略、速度传感器、赛道记忆

目录
第一章 引言 ……………………………………………………………1
1.1 比赛背景介绍……………………………………………………1
1.2 方案介绍…………………………………………………………1
1．3本文结构………………………………………………………1第二章 赛车系统整体设计…………………………………………….2
2．1系统硬件结构设计………………………………………………2
第三章 光电传感器 ………………………………………………… 3
3．1传感器选型…………………………………………………… 3
3．2 传感器排布…………………………………………………… 3
第四章 主控板硬件电路设计.…………………………………………5
4.1电源模块…………………………………………………………5
4.2电机驱动模块……………………………………………………6
4.3硬件抗干扰措施…………………………………………………7
4.4印制电路板可靠性和抗干扰设计………………………………8
4.5主控板的安装………………………………………………… 8
第五章 电机驱动模块………………………………………………….9
5.1 硬件电路设计………………………………………………………9
5.2 驱动电机性能测试…………………………………………………9
5.3 程序代码………………………………………………………… 10
第六章 舵机驱动模块…………………………………………………14
6.1硬件电路设计…………………………………………………… 14
6.2程序代码……………………………………………………………14
第七章 速度传感器……………………………………………………16
7.1传感器设计及安装………………………………………………16
7.2 硬件电路设计……………………………………………………16
7.3 软件设计…………………………………………………………17
7．4速度传感器准确性测试…………………………………………18
7.5 安装方式…………………………………………………………18
第八章 赛道记忆………………………………………………………19
8．1智能车运动状态实时监测系统总述……………………………19.
8．1．1系统整体硬件架构……………………………………………19
8．1．2系统整体软件架构……………………………………………20
8．2起跑信号发送装置………………………………………………21
8．2．1起跑信号发送装置工作原理…………………………………21
8．3车载数据采集系统设计及实现…………………………………22
8．4机数据接收处理系统设计及实现………………………………22
8．5手持数据接收及监测系统设计及实现…………………………23
8.6动态数据接收及显示模式………………………………………24
第九章 赛车机械结构调整……………………………………………25
9．1舵机安装调整……………………………………………………25
9．2前轮倾角的调整…………………………………………………25
第十章 总结……………………………………………………………26
10.1比赛准备阶段……………………………………………………26
10.2激光传感器设计…………………………………………………26
10.3赛道记忆控制策略及开发的赛车运动状态实时监测系统………………………………………………………………26
10.4设计中存在的问题…………………………………………26.
10.5未来寄语……………………………………………………27