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山东科技大学学士学位论文 爬壁机器人 共19页，8689字。
目 录
摘 要 I
Abstract II
1 绪 论 1
1.1国内外爬壁机器人的研究现状 1
1.1.1国内外爬壁机器人的研究现状概述 1
1.1.2 爬壁机器人移动机构的研究现状 2
1.1.3 爬壁机器人壁面吸附机构的研究现状 4
1.1.4 爬壁机器人控制系统的研究现状 6
1.2国内外爬壁机器人的发展趋势 7
1.3 本课题的研究目的及意义 9
2 压力容器检测爬壁机器人的总体方案设计 11
2.1 爬壁机器人的功能要求 11
2.1.1 爬壁机器人的工作过程 11
2.1.2 爬壁机器人的基本功能 11
2.1.3 爬壁机器人的主要设计参数 12
2.2爬壁机器人移动机构方案设计 12
2.2.1 履带的结构形式 13
2.2.2 履带轮与履带的联结方式 14
2.2.3 履带的张紧装置 14
参考文献 16
致 谢 18
附 录 19
摘 要
本毕业设计的课题来源于“2006年大学生过程装备实践与创新大赛”的参赛参考题目，主要任务是设计在役钢制压力容器外壁面检测用爬壁机器人的本体结构及其控制系统。
本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对履带式爬壁机器人的本体结构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算。重点是爬壁机器人的移动机构、吸附机构和驱动系统的设计及校核。
本文设计的压力容器检测爬壁机器人采用履带式移动机构，双履带构成爬壁机器人的基本框架；采用永磁吸附方式，将永磁片贴在履带的外表面，可提供足够大的吸附力，结构简单；采用前轮驱动，两个驱动轮分别由电机驱动，当两电动机转速一致时，机器人沿直线行走，当两电动机差速时，可实现爬壁机器人整体转弯。
本文对爬壁机器人的吸附机构，移动机构等进行了设计计算，特别是对转弯阻力矩进行了分析计算。经过校核，在一定条件下，该爬壁机器人能够完成对压力容器壁面的巡检。
关键词：爬壁机器人；本体结构；移动机构；吸附机构