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5.4 频域稳定性判据教案
教学目的与要求：（分掌握、理解和了解三个层次）
在频率特性作图的基础上，讲授频域稳定性判据。要求学生在已知劳斯判据，掌握频率特性作图的前提下，理解奈奎斯特稳定性判据，并应用于系统分析。本节对学生的要求为
理解：奈奎斯特稳定性判据的推导与证明。
掌握：奈奎斯特稳定性判据在系统稳定性分析中的应用。包括
1、基本情况下，判据的应用。
2、系统带有原点处极点情况下，判据的应用。
3、非最小相位系统时，稳定判据的应用
了解：
1、频域稳定判据两种不同的证明方法；
2、频域稳定判据与劳斯稳定判据的等价关系。
教学内容：（注明 [!]：重点、[*]：难点）（[*]：难点
1、辅助函数
2、映射定理
（1）基于保角定理的映射定理。
（2）映射定理应用于辅助函数的作用。
3、频域稳定判据的应用
（1） 种开环传递函数下，判据的应用。
（2）围线过原点时，其映射的增补线情况。
3、Bode 图上的频域稳定判据
（1）基本情况下，稳定裕度的定义。
（2）扩展情况下，各种穿越情况。