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毕业论文-农业机器人地面自适应控制，说明书共58页，18253字。
摘要
当今社会，农业机器人的应用越来越广泛。本文着重研究农业机器人的地面自适应控制系统，主要实现小车的前进、倒退、左转、右转以及启停等功能以及倾角传感器实现小车平台水平的功能，这套系统对农业机器人至关重要，是农业机器人完成其他功能的前提。该系统主要是由两个直流电机组成。长期以来，直流电动机因其转速调节比较灵活，方法简单，易于大范围平滑调速，控制性能好等特点，一直在传动领域占有统治地位。它广泛应用于数控机床、工业机器人等工厂自动化设备中。因此，用在农业机器人的动力系统中有其特有的优势。而且随着农业机器人的开发与应用越来越受到国家的重视，对农业机器人的动力系统的研究和开发有着重要的意义。
本文是一套基于单片机控制小车的动力系统。论文根据农业机器人的要求完成了整体设计方案及系统选型，针对控制的小车动力系统的软、硬件做了详细的论述。硬件部分先做了整体的设计，然后介绍了以AT89C52单片机为核心的硬件构成，对AT89C52芯片、独立键盘电路、驱动电路、直流电机、倾角传感器等作了详细阐述;软件部分采用模块化设计思想，编制了各个模块的电路图。论述了软件的设计思想和方法;实现了利用AT89C52芯片进行直流电动机控制系统的设计，能够简化系统构成、降低系统成本、增强系统性能、满足更多应用场合的需要。
针对小车的动力系统，加减速控制方面不是很方便，但通过对软件程序的修改来适应不同地形的小车运行，从而使小车能达到实际的需求。
关键词：单片机 驱动电路 直流电机 倾角传感器

目录
摘要 2
ABSTRACT 3
1. 引言 6
1.1 农业机器人的研究意义 6
1.2 农业机器人国内外发展概况： 6
2.整体设计方案 8
2.1 设计的要求和特色 8
2.2 研究的方法和步骤 8
2.3 设计方案 8
2.3.1 硬件部分的设计 9
2.3.2 软件部分的设计 10
2.3.3 调试实验 11
3.硬件部分 11
3.1 单片机部分 11
3.1.1 89C52单片机的简单介绍 11
3.1.2 89C52的主要特性和结构特点 12
3.1.2 89C52的IO口介绍 12
3.2 单片机最小系统电路 14
3.2.1 晶振电路 14
3.2.2 复位电路 15
3.3 直流电机部分 17
3.3.1 直流电机的相关概念 17
3.3.2 直流电动机的换向 20
3.3.3 直流电动机的特性 20
3.4 驱动模块部分 22
3.4.1电机的运动控制及驱动电路 22
3.4.2 H桥驱动电路 22
3.4.3 HIP4081芯片的简单介绍 23
3.4.4 HIP4081芯片的引脚图及其功能 23
3.4.5 电路工作原理 25
3.4.6 直流电动机的控制与调速 27
3.4.7 HIP4081的H桥电机驱动芯片的工作电路图 28
3.5 传感器部分 29
3.5.1 ADXL345的简单介绍 29
3.5.2 ADXL345的功能框图及引脚功能 29
3.5.3 ADXL345的串行通信 31
3.5.4中断 32
3.5.5 ADXL345的应用 32
3.6供电模块的设计 33
3.6.1 集成直流稳压电流芯片LM7812的简单介绍 33
3.6.2 78L05的简单介绍 34
3.7 独立按键电路的设计 35
3.7.1 独立按键的原理 35
3.7.2 独立按键的结构和特点 35
3.7.3 按键电路的电路图 36
4. 系统软件设计 38
4.1开发环境介绍 38
4.2系统主程序流程图 38
4.3程序设计 39
4.3.1 按键的定义和定时器的初始化 39
4.3.2 电机的控制 40
5.调试实验 42
5.1 软件调试 43
5.2 硬件调试 43
结束语 45
致谢 46
参考文献 47
附录 49
程序清单 49
电路图 55
使用说明书 56
毕业设计任务书 57