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毕业设计-注塑机取件机械手的设计，共27页，11838字，附设计图纸、任务书、开题报告等
主要内容和要求
注塑机取件机械手的设计主要用于注塑机开模后的取件工作。
其技术参数为：
（1）采用直角坐标机械手，x,y,z三个方向的移动距离为160mm，1000mm，550mm；
（2）单方向伸缩时间：1～4.5S；
（3）伸缩终点无刚性冲击；
根据所给的设计参数，设计机械手。
一、确定机械手总体传动方案，查阅相关资料
二、对主要零件进行设计计算,选定各标准件
三、绘制机械手总装图
四、绘制部分自制零件的工程图
五、编写设计说明书
设计说明书的内容就包括传动方案的拟定及各自行设计零件的设计计算过程,必要时应用图表说明.
说明：设计工作量应至少完成折合A0号图纸三张和一份12000字以上的设计计算说明书。

摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。
本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。
关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计

目 录
摘 要 1
关键词 1
1 前言 2
1.1 机器人概述 2
1.2 机器人的历史、现状 3
1.3 机器人发展趋势 4
2 机械手设计方案 4
2.1 机械手基本形式的选择 4
2.1.1 直角坐标型机器人 4
2.1.2 极坐标型机器人 5
2.1.3 圆柱坐标型机器人 5
2.1.4 多关节机器人 5
2.2 驱动装置的选择 6
2.2.1 液压驱动 6
2.2.2 气压驱动 7
2.2.3 电动机驱动 7
3 引拔设计 8
3.1 设计参数 8
3.2 方案设计 8
3.3 引拔机构结构设计 8
3.3.1 引拔气缸参数计算 8
3.3.2 附加导向杆机构设计 9
4 机械臂的设计 10
4.1 设计参数 10
4.2 方案设计 10
4.3 机械臂气缸的选用 10
4.3.1 预选气缸的缸径 10
4.3.2 预选气缸行程 11
4.3.3 验算缓冲能力 11
4.3.4 活塞杆长度的验算 11
4.3.5 计算气缸的空气消费量 12
4.3.6 选择活塞杆端部接头 12
4.3.7 选择气缸的品种和安装形式 12
5 横行的设计 12
5.1 设计参数 12
5.2 方案设计 12
5.3 横进气缸的选用 13
5.4 导轨设计 14
6 机械手结构设计 14
6.1 夹持器设计的基本要求 14
6.2 夹紧装置设计. 15
6.2.1 夹紧力计算 15
6.2.2 驱动力力计算 15
6.2.3 气缸驱动力计算 16
6.2.4 选用夹持器气缸 16
6.2.5 手爪的夹持误差及分析 16
6.2.6 楔块等尺寸的确定 19
6.2.7 材料及连接件选择 21
7 气动顺序动作的确定 22
8 结论 22
参考文献 22
致谢 23