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毕业设计-为流水线配套而设计的上料机械手，说明书共22页，8655字。
摘 要
本课题是为流水线配套而设计的上料机械手。随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈、人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性，降低生产成本，减少环境污染、提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术、新传感器技术、计算机管理技术于一体的机电一体化产品；充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点，采用标准化、模块化、系统化设计，配置灵活、组态方便。本设计就PLC在机械手控制上的应用作了详细阐述。
关键词:plc ， 机械手， 自动控制

目录
第一章 机械手的概述
1.1课题研究的目的和意义..3
1.2 机械手的发展状况..3
1.3 本设计的研究内容及步骤3
第二章 机械手的简介
2.1 机械手PLC控制系统总体设计方案概述3
2.2 机械手P L C控制系统总体设计..4
2.3 机械手基本形式的选择. 5
2.4机械手传送工件系统示意图..5
2.5 机械手传送系统输入和输出点分配表..5
2.6 控制原理.6
2.7 机械手系统过程示意图.7
2.8 控制要求...
第三章 整体设计
3.1 PLC的特点..8
3.2 PLC的结构和工作原理.8
3.3 PLC与其他工业控制的比较...9
3.4 PLC机型的选择...12
第四章 机械手传送系统输入和输出点分配表
4.1 I/O地址表.14
4.2 PLC外部接线图15
4.3 机械手PLC控制操作系统及原理...17
4.4 回原位程序...17
4.5 手动单步操作程序.18
4.6 自动操作程序.19
设计总结...29
致 谢.31
参 考 文 献...31

【研究内容】
1.熟悉、了解三菱FX2N系列可编程控制器的工作原理与指令。
2.详细了解近几年来各国机械手的研究进展情况。
3.物料抓取机械手总体方案的分析。
4.物料抓取机械手控制系统软、硬件设计。
5.步进电动机控制的分析。
【研究方法】
运用网络、图书馆、公司等资源查阅相关资料，请教老师、工程师。下车间观察相关机械运作，并对查询的资料进行分析和研究，根据控制要求，逐步进行控制系统的软硬件设计。当调试成功后，按学校论文标准完成毕业论文。