学海网

毕业设计-码垛机械手的设计，共25页，12581字，附设计图纸、任务书、文献综述等
主要内容和要求
本码垛机械手采用气动控制，主要结构主要包括抓取部分、手臂伸缩部分、立柱升降部分、立柱回转部分、气动控制部分。
设计参数
1 抓取缸
1）工作压力p=0.5MPa 2）抓取缸往复运动时间：推出0.8s，缩回1.2s
3）抓取缸行程L=100 4）负载工作力150N
5）抓取缸活塞运动方向：垂直上下
2 手臂伸缩缸
1）工作压力p=0.5Mpa 2）往复运动时间 推出1s，缩回1s
3）行程L=200 4）负载工作力230N
5）手臂伸缩缸活塞运动方向：水平往复
3 立柱升降缸
1）工作压力p=0.5MPa 2）立柱升降缸往复运动时间：推出1.2s，缩回0.8s
3）立柱升降缸行程L=300 4）负载工作力300N
5）立柱升降缸活塞运动方向 垂直上下
4 立柱回转缸
1）负载质量 m=22kg 2）摆动时间 t=2s
3）摆动角度 90°
说明：设计工作量应至少完成折合A0号图纸三张和一份12000字以上的设计计算说明书。

摘要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。
关键词：工业机器人；机械手；气动
Design of the Automatic Manipulator for Palletizing
Student:Liu Huang
Teacher:Chen Wenkai
(Oriental Science ＆Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128)
Abstract: This paper briefly introduces the concept of industrial robots, composition and classification of the manipulator, the characteristics of pneumatic technology development status of home and abroad. This paper makes an overall design of manipulator, determine the technical parameters of manipulator. Meanwhile, design and calculation of the manipulator lifting arm and rotating arm structure, design of manipulator hand structure. The paper systematically studies the manipulator of pneumatic system, pneumatic system working principle diagram and parameters of understanding, greatly improving the efficiency of drawing and drawings quality.
Key words: industrial robot;manipulator; pneumatic

目 录
摘要 1
关键词 1
1 前言 2
1.1 工业机械手的概述 2
1.2 机械手的组成及分类 3
1.2.1 机械手的组成 3
1.2.2 机械手的分类 3
1.3 PLC与触摸屏概述 5
1.4 国内外发展状况 5
1.5 课题研究内容 6
1.5.1 课题的提出 6
1.5.2 课题的主要任务 7
2 机械手的设计方案 8
2.1 机械手主要类型和自由度的选择 8
2.2 机械手的驱动方案设计 8
2.3 机械手的控制方案设计 9
2.4 机械手的手部结构方案设计 9
2.5 机械手的手臂结构方案设计 9
2.6 机械手的主要参数 9
2.7 机械手的技术参数列 9
3 手部结构的选择，手臂伸缩，升降，回旋气缸的设计与校核 10
3.1 夹持式手部结构 10
3.1.1 手指的形状和分类 10
3.1.2 设计时注意的问题 11
3.2 升降机的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 11
3.2.1 气缸的分类 11
3.2.2 升降气缸的尺寸设计与校核 13
3.2.3 伸缩缸的选择 19
3.3 回旋气缸的尺寸设计与校核 19
4 气动系统设计 22
5 结论 23
参考文献 23
致谢 23