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毕业设计-弹体自动上下料机构，正文共53页，16800字，附设计图纸。
摘要
我这次毕业设计的课题是：弹体自动上下料机构。主要设计自动上下料专用机构。本次设计的自动上下料机构是利用液压系统与机械电气相配合，实现自动工作循环，液压系统设计是否合理直接影响自动线的动作性能，因此，对自动线的液压系统的设计方法和原则加以探讨是必要的。在一个工作求，而且有质的要求。因此，要使自动上下料机构实现所要求的工循环，保证所需的工作性能，方法是多种多样的，所以根据此设计题目的具体情况确定了液压系统的设计方案（见液压系统图）。一个好的上下料装置应达到：
（1）提高装备生产率和工人劳动生产率，显著减轻工人的劳动强度。
（2）工作稳定可靠，运转噪声小，不会损坏工件，使用寿命长。
（3）结构紧凑、简单，最大限度采用标准化零件通用性好，易于制造易于维修，成本低，根据理论验证，上述设计的自动上下料专用机构基本达到要求。
可编程序控制器使系统具有一定柔性，且改善了系统的稳定性，在机械行业的应用中占有重要位置，也是老设备改造和生产新一代机电一体化产品的重要手段。
PLC的应用范围非常广泛，并正在迅速扩大。而采用PLC进行控制，把传统的继电器，用无触点的电子线路来完成，用软件程序代替了继电器之间的复杂连线，既方便又灵活，又大大的提高了可靠性，使机械手的控制趋于自动化。
自动化早已成为工业生产的主流，在成批大量生产率很高，机动工时很短的情况下，上下料是一项重复而复杂的工作。为了提高生产率，减轻体力劳动，保证安全生产，所以采用自动上下料机械手来代替人类的工作。
可编程控制器 PLC是工业自动化的主导产品。其可靠性极高，使用极方便
的巨大优越性，已广为工业技术人员所熟知。在可编程控制器中，充分应用了
大规模集成电路技术，微电子技术及通信技术，迅速的从早期的逻辑控制发展
到进入位置控制，伺服控制，过程控制的领域。用可编程控制器已经可以构成
包括逻辑控制，过程控制，数据采集与控制，图形工作站的综合控制系统。可
编程控制器在工厂当中广泛的应用。可编程控制器具有以下的显著特点：
（1） 可靠性高，适用于工业现场环境。
（2） 编程简单，使用方便。
（3） 控制程序可变，具有很好的柔性。
（4） 直接带负载能力强。
（5） 便于实现机电一体化。
（6） 通信，网络技术趋于标准化，利于实现计算机网络控制。
总之，PLC技术代表了当前电子元件程序控制的先进水平，PLC与数控技术和工业机器人已经成为机械工业自动化的三大支柱。
关键词：机械手、液压系统、PLC控制

目录
摘要 1-2
Abstract 3-5
第一章 自动上下机构的总体构想 3-13
第一节 机械手的机械构想 3
第二节 机械手的传动 4-5
第三节 机械手的控制方式6-10
第四节 PLC的选择原则11-13
第二章 机械手的具体设计 14-25
第一节 机械手的具体设计 14-17
第二节 臂部的设计18-23
第三节 导轨的设计23-24
第四节 液压回路的设计25
第三章 机械手的主电路设计 .26-27
第四章 PLC的控制电路的设计28-45
第一节 PLC的组成 28-29
第二节 可编程控制器的工作原理30-32
第三节 PLC控制系统设计33-45.
参 考 文 献 46
致谢 47