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西安理工大学硕士论文-基于WLAN的移动机器人远程控制系统研究
摘要
随蔚光线网络通俗技术和移动机器人远程掇制相关理论的发展，基于无线网络通倍的移动机器人远程控制技术成为一个热门的研究和应用领域。它在重工业、农业及服务性行鲎露富纛傻焉馥筐，农鏊内箨都鸯广泛懿应震秘需求。霆筵，本文缝合实验设备嚣舔凌，从提高远程控制系统的实时性出发构建无线局域网，设计一个基于无线局域网的移动机器人远程控制系统。营瓷，本文建立遴攫控制系绞戆基本模型势分辑其摇关链蕤因素帮远稷控制模式；弱时分析笼线网络通信的相关理论和备种无线网络技术并总绐光线局域两的基本属性和笼线网络拄制的技术要求；在此基础上，进一步研究无线网络通信的工作模溅及其软件实现方法，弗着重应用套接字进行网络通信编程工馋。结会上述分析和具体实验条件，确定了逶霜予本谦惩貔移动梳器久运释撩铡系统懿翼搭方案。其次，基于具体方案，以移动机器人为控制对象，建立一套移动机器人远程无线掇制系统，总体设计远程控制系统的硬件和软件结构；同时在作为服务器端的移动机器人和作为客户麓貔上位瓠之翊稳建无线局城阙；在该嚣线逶建网终瓣墓疆上，重蠡鼹远程无线控制系统巾的数据发送、数据接收、谮音传输、图像传输、入工控制等软彳牛模块进行代码编写和软件集成工作。最髅，为了验证上述远程控制累统豹可行饿，本文设计一个远程无线控制自动导航小车运送王僻静实验。褒鑫动导靛，j、攀把数控鸯鞋王带淘生产豹王俘搬运蜀秘鼷100米耋蠢黪物流车间的过程中，利用在自动导航小车和位予物流车间的客户端之间构建的无线局域网，客户端通过图像的无线传输远程监控小车的=E作状态，通过数据或语落指令的无线传辕运程接Nd,车。经实验，本瀑题设诗魏基于纛线弱蠛廷豹移动爨器入远程控制系统达爨了设计的基本要求，夜有限范围内能够实现远程控制系统的窳时性、可靠髋和稳定性要求；而且客户端和服务器端应用程序界面友好、操作容易，形成了移动机器人远程无线控制系统躬雏形，为以后系统扩展和软秽拜发建立了平台。
关键谲：移动梳嚣入遮程整锱；冤线局域网；鬃接字透信；燹线传输