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毕业设计论文-管道清灰机器人的设计和三维模型的建立，38页，11507字
目 录
1. 绪 论 1
1.1 机器人的发展综述 1
1.1.1 机器人定义 1
1.1.2 我国科学家对机器人的定义 1
1.1.3 机器人发展简史 2
1.2 管道机器人概述 4
1.2.1 国外管道机器人发展现状 4
1.2.2 国内管道机器人发展现状 4
1.3 管道清灰机器人系统概述 5
1.3.1 管道清灰机器人驱动方式 5
1.3.2 管道清灰机器人操作臂设计要求 6
1.3.3 管道清灰机器人行走机构设计 6
1.3.4 管道清灰机器人系统组成 7
2. 管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立 8
2.1 PRO/ENGINEER软件的介绍 8
2.1.1 Pro/E的系统特征 8
2.1.2 Pro/Engineer主要模块介绍 9
2.2 管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 11
3. 管道清灰机器人运动学分析 23
3.1 机器人操作臂类型选择 23
3.2 铲斗转角差及卸载角分析 25
3.3 机器人操作臂自由度 26
3.4 操作臂死点分析 26
4. 管道机器人运动机构仿真 29
4.1 铲斗铲灰 29
4.2 铲斗举升 31
4.3 铲斗旋转 32
结 论 34
致 谢 35
参考文献 36