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沈阳理工大学毕业设计论文 热加工通用机械手设计 共35页，19032字,附任务书、设计图纸
摘要
本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压系统技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。
本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。
设计出了机械手的液压系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对液压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。
利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。
关键词： 机械手，液压系统，继电器程序控制器
目 录
摘 要 I
Abstract II
任务书III
绪论 1
1 工业机械手 1
1.1工业机械手概述 1
1.1.1选题背景 2
1.1.2设计目的 2
1.2 机械手的组成和分类 3
1.2.1 机械手的组成 3
1.2.2 机械手的分类 6
1.3国内发展状况 8
2机械手运动和结构设计 10
2.1 总体方案论证 10
2.2 机械手结构介绍 11
3 手臂伸缩机构的设计与计算 14
3.1 手臂设计 14
3.2手臂做水平伸缩时作用在活塞上的运动载荷 14
3.3 确定内径的计算 16
3.4 实际压力与流量 16
4 手臂回转油缸的设计与计算 17
4.1 回转油缸的选择 17
4.2 回转油缸的计算 18
4.3 对驱动力矩的验算 21
5 可控制编程PLC 22
5.1 PLC简介 22
5.2 PLC 内部原理24
5.3 PLC 工作原理..27
5.4 PLC机型的选择方法31
结论33
致谢34
参考文献35