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毕业设计 液压通用机械手 共40页，21010字 附零件图，装配图
摘要：
本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成，具备上料、翻转和转位等多种功能，并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度；驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸5个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
关键字： 机械手 球坐标 液压 机械挡块 点位控制
目 录
1 引言（或绪论）…………………………………………………………………………… 1
1.1 机械手的基本概念……………………………………………………………………… 1
1.2 机械手的特点、结构与研究意义………………………………………………………… 1
1.3 国内外的发展状况……………………………………………………………………… 2
1.4 机械手的组成和分类…………………………………………………………………… 3
2 机械手总体结构的确定………………………………………………………………… 5
2.1 机械手的运动自由度…………………………………………………………………… 5
2.2 工作空间的确定……………………………………………………………………… 5
2.3 额定负荷的确定………………………………………………………………………… 5
2.4 机械手结构形式的确定………………………………………………………………… 5
2.5 运动速度……………………………………………………………………… 6
2.6 定位精度………………………………………………………………………… 7
2.7 程序编制与存储容量…………………………………………………………………… 7
2.8 机械手的技术参数列表………………………………………………………………… 7
3 手部结构设计………………………………………………………………………8
3.1 夹持式手部结构…………………………………………………………………… 8
3.1.1 手指的形状和分类………………………………………………………………… 8
3.1.2 设计时考虑的几个问题……………………………………………………………… 8
3.1.3 手部夹紧油缸的设计……………………………………………………………… 9
4 手腕结构设计…………………………………………………………………… 12
4.1 手腕的自由度…………………………………………………………………… 12
4.2 手腕驱动力矩的计算………………………………………………………………… 12
5 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核…………………………………………… 18
5.1 手臂伸缩油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 18
5.2 手臂升降油缸的尺寸设计与校核…………………………………………………… 21
5.3 手臂回转油缸的尺寸设计与校核……………………………………………………22
6 机械手液压系统的设计…………………………………………………………………25
6.1 油缸的密封…………………………………………………………………… 25
6.2 油泵的选择……………………………………………………………………… 28
6.3 确定液压系统油泵所需的电动机功率N………………………………………… 28
6.4 控制调节阀的选择……………………………………………………………… 29
6.5 辅助装置的选择…………………………………………………………………… 29
6.6 液压传动机械手的缓冲与定位………………………………………………………… 30
6.7 液压伺服系统………………………………………………………………………… 31
6.8 电液伺服控制系统……………………………………………………………………… 32
结论 …………………………………………………………………………………… 33
致谢 …………………………………………………………………………………… 34
参考文献………………………………………………………………………………35