平面Stewart机构的尺度优化设计
- 资源类别：论文
- 资源分类：机械机电
- 适用专业：机械设计
- 适用年级：大学
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- 文件大小：715.34KB
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资料简介
目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 绪论 1
1.1引言 1
1.2并联机器人的概述 1
1.3并联机器人机构的研究现状 3
1.4论文的意义与来源 4
1.5主要内容 6
第二章 平面机构的简介和运动分析 7
2.1平面机构简介 7
2.2相关计算方法介绍及计算软件使用说明 7
2.3位置分析 9
2.4实例计算 12
第三章 并联机器人的尺度优化设计 13
3.1机器人机构工作空间的分析 13
3.2机器人机构工作空间的计算方法分析 15
3.3工作空间的确定方法 15
3.4性能参数的提出 16
3.5目标函数的建立 17
3.6机器人机构尺度参数计算 18
3.7并联机器人的实物造型 21
第四章 总结与展望 23
4.1总结 23
4.2 改进的方向 23
参考文献 25
致 谢 27
摘 要 I
ABSTRACT II
第一章 绪论 1
1.1引言 1
1.2并联机器人的概述 1
1.3并联机器人机构的研究现状 3
1.4论文的意义与来源 4
1.5主要内容 6
第二章 平面机构的简介和运动分析 7
2.1平面机构简介 7
2.2相关计算方法介绍及计算软件使用说明 7
2.3位置分析 9
2.4实例计算 12
第三章 并联机器人的尺度优化设计 13
3.1机器人机构工作空间的分析 13
3.2机器人机构工作空间的计算方法分析 15
3.3工作空间的确定方法 15
3.4性能参数的提出 16
3.5目标函数的建立 17
3.6机器人机构尺度参数计算 18
3.7并联机器人的实物造型 21
第四章 总结与展望 23
4.1总结 23
4.2 改进的方向 23
参考文献 25
致 谢 27
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