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悬挂运动控制系统（E 题）
摘 要：本设计采用凌阳16 位单片机SPCE061A 作为悬挂运动系统的中央控制单元，主要实现由步进电机控制的悬挂物在限定的时间内按预先设定轨迹运动，并可由画笔画出运动轨迹，以zlg7289 为核心的键盘可以设定参数，单片机控制悬挂物运动至设定点，同时液晶模块可实时显示画笔位置坐标。由反射式光电传感器实现对任意标定黑线的检测，扩展了悬挂运动控制系统的寻迹功能。步进电机由自行开发的PIC16F873A 单片机＋功率放大电路控制，单片机间完善的通讯协议可自主开发，节约了主控单片机资源的同时，保证了两个步进电机真正的同步协调运动，使画笔画出圆滑优美的曲线。
关键词：悬挂运动，弦线画圆，实时误差校正，步进电机，光电检测
Appending Movement Controlled System
Abstract: The appending movement system is based on the central control icrocontroller，LingYang SPCE061A。Firstly，we can input the coordinates parameters by the keyboard zlg7289。The appending object which is motored by two step-motors can move by the designated way andthe pen fixed in the object can draw the line 。What’s more，the position of the pen can bedisplayed on the LCDscreen at the real time。A pair of reflect-infrared sensors are applied on theappending object，which can detect the black line。The step-motors are controlled by othermicrocontrollers -PIC16F873A to avoid covering extra I/O ports。
Keywords：appending movement，error revised at real time ,step-motor，reflect-infrared sensors。
1.系统方案选择和论证
1.1 设计要求
1.1.1 基本要求：
（1）任意设定坐标点参数；
（2）控制物体在80cm×100cm 的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300 秒内完成；
（3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm 的圆周运动，限300 秒内完成；
（4）物体从左下角坐标原点出发，在150 秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小
于40cm)。
1.1.2 发挥部分
（1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标；
（2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm 的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200 秒内完成，沿间断曲线运动限定在300 秒内完成；