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毕业设计 非最小相位系统数字式前馈控制，共67页，17012字，附英文资料及译文
摘要
在伺服系统设计中，前馈控制可用于提高系统的跟踪性能，拓宽系统的频带。通常，前馈控制是基于不变性原理，即将前馈控制环节设计成待校正的闭环系统的逆，使校正后系统的传递函数为1，但当闭环系统为非最小相位系统时，这种方法就不实用了[1]。
所谓最小相位，要求所有零点都在单位圆之内。离散系统的稳定性要求闭环系统的所有极点必须在单位圆之内。由不变性原理，非最小相位系统的不稳定零点变为前馈控制器的极点，则前馈环节是不稳定的[2]。在实际应用中，随着采样频率的提高，很多最小相位连续系统经零阶保持器离散化后所得的离散系统为非最小相位系统。零相差跟踪控制是一种针对非最小相位系统的数字式前馈控制器。它通过在前馈控制器中引入零点来补偿闭环系统的不稳定零点，在指令超前值为已知时，校正后的系统在全频域范围内相移为零。通过MATLAB仿真，用正弦跟踪对零相差控制器进行验证，从而设计了有效的数字式前馈控制器[3]。
关键词：非最小相位系统，前馈控制，正弦跟踪，零相差跟踪控制