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免费下载课程设计-基于PIC18F2580的CAN总线超声波测距智能节点设计

  • 资源类别:论文
  • 资源分类:电子电工
  • 适用专业:plc
  • 适用年级:大学
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资料简介
课程设计 基于PIC18F2580的CAN总线超声波测距智能节点设计 共5页,3053字。
引言
移动机器人要实现在不确定环境下运行,必须具备自动导航和避障功能。在移动机器人的导航系统中,传感器起着举足轻重的作用。视觉、激光、红外、超声传感器等都在实际系统中得到了广泛的应用。其中,超声波传感器以其信息处理简单、速度快和价格低,被广泛用作移动机器人的测距传感器,以实现避障、定位、环境建模和导航等功能。本文介绍的CAN总线智能节点的设计以Microchip公司的PIC18F2580控制核心。由于PIC18F2580有片上自带的 CAN控制器并且为CAN的应用提供了许多专用的硬件功能,因此又将它作为了系统的CAN总线控制器,大大节省了主控系统的资源。CAN总线的收发器采用 TJAl040。系统总体结构框图如图1所示。

图1 系统总体结构框图
机器人系统控制核心由ARM或DSP实现。其主要功能是处理需要复杂计算的信息,将经过处理的信息再送回CAN总线,并对整个网络进行管理。超声波智能节点控制系统的主要功能就是判断障碍物位置,将对移动机器人前进方向有阻碍的障碍物信息通过CAN总线传回主控系统,由主控系统作出相应处理并进行避障动作。本文将着重介绍超声波智能节点控制系统。
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