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东莞理工学院毕业设计 智能运动小车（机器人）控制器设计，共60页，16985字。
摘要
随着信息技术的飞速发展，智能型运动小车在工业及人们的日常生活中应用日渐广泛，智能运动小车有极其广泛的应用前景，所以智能运动小车的设计与研究有着十分重要的意义。
本设计——智能运动小车，采用了NXP公司的 P89LPC938单片机作为主控制器，智能运动小车采用红外传感器来循迹行走，在行进的过程中，采用超声波传感器和碰撞开关来采集障碍物的信息，采集信息送至主控器中处理，主控器重新规划智能运动小车的行走路径，通过改变PWM调速电机来实现。
关键词：P89LPC938 智能小车 超声波传感器 红外线传感器

目录
1 绪论............................................................1
2 系统总体设计与论证............................................3
2.1 设计要求及其主要功能.........................................3
2.2 系统总体方案的设计、比较与选取...............................4
2.3 系统的总体设计...............................................6
2.4 本章小结.....................................................6
3 系统硬件设计...................................................7
3.1 主控制器的设计...............................................7
3.2 DC/DC电源模块硬件设计........................................7
3.3 PWM调速电机模块硬件设计......................................8
3.4 避障模块硬件设计............................................10
3.5 巡线导航模块硬件设计........................................14
3.6 本章小结....................................................16
4 系统软件设计..................................................17
4.1 系统软件主要特色............................................17
4.2 软件主控程序设计............................................19
4.3 PWM调速电机模块子程序设计...................................19
4.4 避障模块子程序设计..........................................20
4.5 巡线导航模块子程序设计......................................22
4.6 看门狗模块子程序设计........................................24
4.7 本章小结....................................................24
5 测试数据、测试结果分析与结论................................25
5.1 系统的组装与调试............................................25
5.2 避障模块的调试..............................................25
5.3 PWM调速电机模块的调试.......................................26
5.4 巡线导航模块的调试..........................................26
5.5 本章小结....................................................27
6 总结与展望.............................................28
参考文献.................................................28
致谢.....................................................29
附录A P89LPC938单片机硬件结构图.........................30
附录B智能运动小车硬件电路图.............................31
附录C智能运动小车的车体架构图...........................32
附录D智能运动小车程序清单...............................34