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徐州工程学院毕业设计 单立柱巷道式堆垛机控制系统设计，共73页，34650字。
摘要
在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机性能的优劣，对整个立体库的正常运行起着重要的作用。但就我国现有生产力发展水平来看，在自动化立体仓库中设计出造价低廉、工作可靠的堆垛机替代原有仓库的控制和管理，能更加适应某些中小企业要求投资少见效快的目标。本论文就实现这一目标的堆垛机控制系统进行了设计。在堆垛机控制系统（Storage and Retrieval Machine control system，以下简称SRMC系统）的开发应用中，将PLC技术和变频控制技术相结合，重点研究基于旋转编码器与光电开关的组合进行堆垛机定位系统的设计。
本文主要的研究工作如下：
(1)深入研究实际生产过程中堆垛机的工作情况，指出其在运行、定位及故障指示等方面的不足之处，并从硬件改进和软件设计两个方面给出具体的实施方案；
(2)针对自动化立体仓库的存取特点，对堆垛机的硬件部分进行设备选型与参数计算，设计出电气原理图，提出一套SRMC系统的硬件配备方案；
(3)在三菱GX-Developer软件开发环境下，采用流程图的设计方法，设计SRMC系统的PLC控制程序，随时改进控制思路和控制程序系统。
关键词: 堆垛机；PLC技术；自动化控制；速度控制

目录
1 绪论 1
1.1自动化立体仓库系统概述 1
1.1.1自动化技术在仓储领域的发展 1
1.1.2自动化仓库的分类 2
1.2堆垛机简介 3
1.2.1堆垛机的发展 3
1.2.2巷道式堆垛机的技术现状 3
1.2.3单立柱巷道式堆垛机结构 4
1.2.4堆垛机的发展趋势 6
1.3课题研究意义及主要研究内容 6
2 SRMC系统的方案设计 7
2.1 SRMC系统 7
2.2 SRMC系统的功能要求 8
2.3堆垛机的速度控制方案 9
2.3.1变频调速技术的优点 9
2.3.2变频器的基本结构 10
2.4系统主控制器的选择方案设计 10
2.4.1可编程控制器概述 11
2.4.2 PLC的基本组成 11
2.4.3 PLC各部分的功能 11
2.4.4 PLC的主要特点 13
2.4.5 PLC控制系统的类型选择 13
2.5堆垛机的定位控制方案 14
2.6本章小结 16
3 SRMC系统硬件设计 17
3.1 SRMC系统总体结构 17
3.2电动机的选型 18
3.3变频器的选型 19
3.3.1变频器的特点 19
3.3.2 变频器型号以及PG速度控制卡的选择 19
3.4 PLC型号选择 20
3.4.1 FX-2N系列PLC的特点 20
3.4.2机型的配置及I/O点数的分配 20
3.5 SRMC系统其它主要硬件的选取 22
3.5.1旋转编码器 22
3.5.2光电开关 23
3.5.3电磁闸 23
3.5.4断路器、接触器 23
3.6本章小结 23
4 SRMC系统软件设计 24
4.1堆垛机速度曲线模型的设计 24
4.1.1现有速度曲线的分析 25
4.1.2速度曲线改进的函数分析过程 25
4.1.3改进的速度曲线特点 28
4.2主控制器PLC的程序设计 28
4.2.1 PLC控制系统程序设计的主要工作 28
4.2.2本程序设计使用软件 28
4.2.3程序设计方法选择 29
4.2.4程序设计过程 31
4.3本章小结 35
结论 36
致谢 37
参考文献 38
附录 40
附录1 40
附录2 50