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南通职业大学毕业设计 工业机械人的设计，共59页，24480字。
摘要
本设计主要是对工业机械人的设计，着重在于机械手的设计，在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，在我国机械手也运用到国民生产的各个行业。
本文通过PLC程序控制机械手的动作，选用合适的软硬件，并适合连接来达到控制机械手的目的，并通过此设计来达到学习如何运用各方面知识的目的，特别是对S7—2OO的学习，及其流程图包括梯形图（LCD）、语句表（STL）、功能块图（FBD）、顺序功能图（SFC）。包括其动作的上升、下降、前伸、缩回、转动等动作，并通过程序实现其安全运转。
本文还通过对MCGS组态软件的学习，实现对机械手进行动态演示，为达到学习目的，本设计特此设计了动态演示，已达到直观效果。
关键词：机械手 PLC MCGS组态软件

目录
摘要..............................................................................................................................Ⅰ
Abstract………………………………………………………………………………Ⅱ
目录..............................................................................................................................Ⅲ
第一章 PLC的概述....................................................................................................1
1.1 PLC的概念和工作原理……………………………………………………..1
1.1.1 PLC的基本概念……………………………………………………….1
1.1.2 PLC的工作原理……………………………………………………….1
1.2 PLC的基本结构……………………………………………………………2
第二章 机械手的设计………………………………………………………………..4
2.1机械手的概述………………………………………………………………..4
2.2机械手的设计原理…………………………………………………………..5
2.3机械人的发展趋势…………………………………………………………..7
第三章 PLC控制机械手的系统控制……………………………………………….8
3.1 PLC控制系统设计的原则与流程…………………………………………...8
3.1.1 PLC控制系统设计的基本原则……………………………………...8
3.1.2 PLC控制系统设计…………………………………….......................8
3.2 系统的硬件配置……………………………………....................................9
3.2.1 PLC机型的选择…………………………………….............................9
3.2.2 PLC的I/O资源配置……………………………………....................11
3.3系统的软件配置…………………………………….....................................16
3.3.1 总体流程设计……………………………………..............................18
3.3.2各个模块梯形图设计……………………………………...................18
3.4 PLC控制系统的可靠性设计……………………………………...............28
第四章PLC机械手系统的MCGS组态演示…………………………………….29.
4.1 MCGS组态软件的概念及优点……………………………………………...29
4.1.1MCGS组态软件的概念介绍…………………………………………...29
4.1.2MCGS组态软件的优点………………………………………………...29
4.2组态控制机械手动作……………………………………………………….31
4.2.1机械手组态画面的创建……………………………………………...31
4.2.2 组态软件实时数据库的变量定义…………………………………..32
4.2.3 变量连接……………………………………………………………..33
4.2.4 利用脚本程序实现机械手的控制…………………………………..34
附录1...........................................................................................................................37
附录2...........................................................................................................................40