机械手腕部毕业设计
- 资源类别：论文
- 资源分类：机械机电
- 适用专业：机械
- 适用年级：大学
- 上传用户：sgz11wljqb
- 文件格式：word+cad
- 文件大小：866.83KB
- 上传时间：2010-4-30 19:23:36
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资料简介
目录
1绪论 1
1.1机器人的组成 2
1.1.1驱动装置 2
1.1.2控制系统 2
1.1.3执行机构 2
1.2机器人分类 4
1.2.1按用途分类 4
1.2.2按控制形式分类 4
1.2.3按驱动方式分类 4
1.3腕部结构选形 5
1.3.1单自由度手腕 6
1.3.2两自由度手腕 7
1.3.3三自由度手腕 8
1.3.4装配机器人腕部结构选型 9
1.4机器人设计 11
2末端执行器 12
2.1夹持器 12
2. 2拟手指型执行器 13
2. 3吸式执行器 13
3腕部设计 15
3.1手腕结构的选择 15
3.2传动装置的运动和动力参数计算 17
3.2.1选择电机 17
3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 19
4锥齿轮设计 23
4．1确定锥齿轮的主要技术参数 23
4．2轮齿的受力分析和强度计算 24
5.选择带轮和齿形带………….. 26
5.1带轮的选择 26
5.2齿形带的设计 28
总结 31
参考文献 32
1绪论 1
1.1机器人的组成 2
1.1.1驱动装置 2
1.1.2控制系统 2
1.1.3执行机构 2
1.2机器人分类 4
1.2.1按用途分类 4
1.2.2按控制形式分类 4
1.2.3按驱动方式分类 4
1.3腕部结构选形 5
1.3.1单自由度手腕 6
1.3.2两自由度手腕 7
1.3.3三自由度手腕 8
1.3.4装配机器人腕部结构选型 9
1.4机器人设计 11
2末端执行器 12
2.1夹持器 12
2. 2拟手指型执行器 13
2. 3吸式执行器 13
3腕部设计 15
3.1手腕结构的选择 15
3.2传动装置的运动和动力参数计算 17
3.2.1选择电机 17
3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 19
4锥齿轮设计 23
4．1确定锥齿轮的主要技术参数 23
4．2轮齿的受力分析和强度计算 24
5.选择带轮和齿形带………….. 26
5.1带轮的选择 26
5.2齿形带的设计 28
总结 31
参考文献 32
资料文件预览
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传动图.dwg [66.78KB]- 圆螺母.dwg [94.22KB]
- 带轮.dwg [98.78KB]
摘要.doc [21.00KB]- 目录.doc [33.50KB]
- 说明书.doc [2.32MB]
- 轴1.dwg [70.53KB]
- 锥齿轮.dwg [95.53KB]
- 零件图.dwg [161.09KB]
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