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飞思卡尔智能车大赛技术报告

目录
第一章 引言…………………………………………………………4
1.1 研究背景……………………………………………………4
1.1.1 智能车的发展历史……………………………………………4
1.1.2 应用前景………………………………………………………4
1.2 智能车大赛介绍……………………………………………5
1.2.1 大赛简介………………………………………………………5
1.2.2 比赛规则………………………………………………………5
第二章 车模的整体设计………………………………………………7
2.1 车模期望的目标……………………………………………7
2.1.1 设计系统分析…………………………………………………7
2.1.2 设计细节分析…………………………………………………7
2.2 实现办法……………………………………………………7
2.2.1 硬件设计概述……………………………………………………7
2.2.2 小车整体实物图…………………………………………………7
第三章 机械部分……………………………………………………9
3.1 舵机部分……………………………………………………9
3.1.1 舵机的安装………………………………………………………9
3.1.2 舵机的调整………………………………………………………9
3.2 传感器部分…………………………………………………9
3.2.1 道路识别部分……………………………………………………9
3.2.2 速度反馈部分……………………………………………………10
3.3 车模机械调校………………………………………………11
3.3.1 车模重心调整……………………………………………………11
3.3.2 车模优化设计……………………………………………………11
第四章 硬件电路分…………………………………………………13
4.1 电源模块……………………………………………………13
4.2 传感器模块…………………………………………………13
4.3 电机驱动模块………………………………………………15
第五章 软件控制部分………………………………………………17
5.1 辅助调试软件………………………………………………17
5.2 舵机控制策略………………………………………………17
5.2.1 赛道识别…………………………………………………………17
5.2.2 起跑线识别………………………………………………………18
5.2.3 特殊控制…………………………………………………………19
5.3 电机控制策略………………………………………………19
第六章 总结与展望…………………………………………………20
参考文献………………………………………………………………21
附录……………………………………………………………………22

第一章 引言
1.1 研究背景
1.1.1 智能车的发展历史
1953 年，美国Barrett Electric 公司制造了世界上第1 台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。20 世纪60 年代和70 年代初，AGV 仍采用这种导向方式。但是，20 世纪70 年代中期，具有载货功能的AGV 在欧洲得到了应用并被引入到美国。这些自动导向车主要用于自动化仓贮系统和柔性装配系统的物料运输。在20 世纪70 年代和80 年代初，AGV的应用领域扩大而且工作条件也变得多样化，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发。
在最近的10-15 年里，各种新型AGV 被广泛地应用于各个领域。单元式AGV主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生产线。 例如，自动导向叉车用于仓贮货物的自动装卸和搬运；小型载货式AGV 用于办公室信件的自动分发和电子行业的装配平台。除此以外，AGV 还用于搬运体积和重量都很大的物品，尤其是在汽车制造过程中用多个载货平台式AGV 组成移动式输送线，构成整车柔性装配生产线。最近，小型AGV 应用更为广泛，而且以长距离不复杂的路径规划为主。AGV 从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。至此出现了智能车的概念。