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毕业设计 三自由机械手设计，正文共33页，12650字，附任务书、开题报告、实习报告、翻译、零件图、装配图。
[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词: 机械手 齿轮轴 轴承 气缸 气泵

目录
中文摘要 2
英文摘要 2
第一章 绪论 5
1.1 前言 5
1.2 工业机械手的简史 6
1.3 工业机械手在生产中的应用 8
1.31 建造旋转零件（转盘、盘类、环类）自动线 8
1.32 在实现单机自动化方面 8
1.33 铸、锻、焊热处理等热加工方面 9
1.4 机械手的组成 9
1.41 执行机构 9
1.42 驱动机构 10
1.43控制系统分类 10
1.5 工业机械手的发展趋势 10
1.6 本文主要研究内容 11
1.7 本章小结 11
第二章 机械手的总体设计
2.1 主要技术参数 13
2.2 本设计结构特点 13
第三章 手指设计
3.1 设计时要注意的问题 15
3.2 被夹取零件尺寸及重量的计算 15
3.3 夹紧力的计算 15
3.3.1 手指驱动力的计算 15
3.3.2 活塞手重量的估算 16
3.3.3 驱动机构的选择及设计 16
第四章 移动关节的设计计算
4.1选取腕关节所取形式 18
4.2驱动方式的比较 18
4.3汽缸的设计 18
4.4 气源的选择 21
第五章 小臂的设计 18
5.1 设计时注意的问题 22
5.2 小臂结构的设计 22
5.3 小轴的设计计算 23
5.4 轴承的选择 23
5.5 轴承摩擦力矩的计算 24
5.6 驱动机构的选择 25
第六章 大臂的设计计算
6.1 大臂总体结构的设计 27
6.2 大轴的设计计算 27
6.3轴承的选择 28
6.4 轴承摩擦力矩的计算 29
6.5 伺服系统的选择 30
第七章 机身的设计 31
鸣谢 32
参考文献 33